在自动驾驶领域，4D-BEV标注是指在3D空间中以时间作为第四个维度进行标注的过程。通过精准地跟踪和记录动态对象的运动轨迹、姿势变化以及速度等信息，全面理解和分析动态对象在连续的时间序列中的变化，提升自动驾驶系统的感知、决策和控制能力。

BEV全称是Bird's Eye View（鸟瞰视角），实现方法是把原本摄像头2D的视角通过算法校正和改变，形成基于上帝视角的俯视图。

目前，在自动驾驶领域中让感知模型学习强大的4D-BEV标注已经是大势所趋，用于训练和改进自动驾驶系统，进一步提高模型的准确性。